Pisarz, działacz harcerski, pedagog. W okresie międzywojennym działacz ZHP, twórca ruchu zuchowego i oryginalnej metodyki zuchowej. W czasie okupacji niemieckiej współtwórca Szarych Szeregów, założyciel i komendant Organizacji Małego Sabotażu „Wawer”. W latach 1939–44 był redaktorem naczelnym „Biuletynu Informacyjnego”, 1941–44 szefem BIP Okręgu Warszarszawskiego AK. W latach 1945–48 współorganizował odrodzone ZHP; odsunięty od pracy w harcerstwie, powrócił do niej po reaktywowaniu ZHP w 1956 r. jako przewodniczący Naczelnej Rady Harcerskiej (na skutek sprzeciwu wobec ideologizacji ruchu ponownie odsunięty w 1958 r.). Od 1962 r. kierował katedrą pedagogiki społecznej na Uniwersytecie Łódzkim, gdzie w 1969 r. został mianowany profesorem.
Autor prac z zakresu metodyki harcerskiej (Antek Cwaniak 1932, Książka wodza zuchów 1933, W kręgu rady 1935), teorii wychowania i pedagogiki społecznej (Nauczanie i wychowanie metodą harcerską 1947, Samorząd młodzieży jako metoda wychowawcza 1965, Funkcje pedagogiki społecznej 1972), a także cyklu prac historycznych poświęconych polskim związkom młodzieży, (podsumowanych w Analizie teoretycznej polskich związków młodzieży do połowy XIX w. (1971). Kamiński pojmował wychowanie jako udzielanie pomocy skłaniającej do samowychowania; podkreślał rolę przykładu osobistego i grup rówieśniczych w wychowaniu; odegrał wielką rolę jako wychowawca pokolenia żołnierzy Polski Podziemnej. Szczególne miejsce w dorobku pisarskim Kamińskiego zajmują Kamienie na szaniec (wyd. 1 konspiracyjne 1943 pod pseudonimem J. Górecki) oraz „Zośka” i „Parasol” (1957) – fabularyzowane dokumenty opowiadające o walce harcerzy z okupantem.
5 maja 1991 r. za pomoc udzieloną w czasie okupacji członkom organizacji harcerzy żydowskich i żydowskiego ruchu oporu, Instytut Jad wa-Szem pośmiertnie nadał Kamińskiemu tytuł Sprawiedliwego Wśród Narodów Świata. 22 lutego 2008 r. pośmiertnie odznaczony przez Prezydenta RP Lecha Kaczyńskiego Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski.
